Ένα ρομποτικό αυτοκινητάκι που κάνει ακολούθηση γραμμής με το Arduino

Πως μπορούμε να φτιάξουμε ένα προγραμματιζόμενο αυτοκινητάκι που να κάνει ακολούθηση γραμμής με το Arduino; Το συγκεκριμένο αυτοκίνητο μπορεί να αγοραστεί από την Κίνα πλήρες (με το Arduino) με τιμή γύρω στα 18 ευρώ. Συνήθως συνοδεύεται από αισθητήρα υπερήχων με τον οποίο μπορεί να αποφεύγει εμπόδια. Στο συγκεκριμένο αυτοκινητάκι όμως προσαρμόστηκε ένας αισθητήρας ακολούθησης γραμμής. Ο αισθητήρας αυτός ουσιαστικά μετράει την αντανάκλαση του φωτός στο δάπεδο. Αν αυτή είναι μικρή θεωρεί ότι υπάρχει γραμμή, αν η αντανάκλαση είναι μεγάλη θεωρεί ότι δεν υπάρχει. Το πρόγραμμα που κινεί το ρομπότ μπορείτε να το βρείτε εδώ: https://github.com/tkleisas/arduino-examples/tree/master/arduinolinefollower Το πρόγραμμα στην τρέχουσα του μορφή είναι πολύ απλό, με αποτέλεσμα η κίνηση του αυτοκινήτου να μην είναι ιδιαίτερα ομαλή και να χάνει συχνά τη γραμμή. Προκειμένου να βελτιωθεί θα μπορούσαμε να χρησιμοποιήσουμε π.χ. έναν ελεγκτή PID (PID controller), ο οποίος θα έδινε στο ρομπότ μας μια πιο ομαλή κίνηση. Επίσης ένα άλλο πρόβλημα που μπορεί να αντιμετωπίσει κανείς είναι η ανομοιομορφία των μοτέρ που μπορούν να κάνουν το ρομπότ να μην στρίβει σωστά ή να κινείται μονίμως διαγώνια αν δεν του γίνει μια κατάλληλη βαθμονόμηση.